Gazebo 创建模型（一）

2024-01-15 00:01| 来源: 网络整理| 查看: 265

记一笔 Gazebo 有一个自己的模型存储仓库，里面已经有了大量的默认模型，而且有一个活跃的社区。 https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models/src/default/

在Gazebo中的模型定义了完整的动力学，运动学，以及可视化的实体。可以有一个或多个插件。模型可以代表任何东西，包含地面和复杂的机器人。

模型数据库的结构

一个模型数据库（Model Database Structure）必须要遵守一个特定的目录结构，Database.config，以及各个模型的根目录，如下:

Database 模型数据库的根目录 database.config 描述模型的元数据，这个现在都是被CMake自动填充的model_subdirectory 模型的根目录，可以有多个 model.config 模型的元数据model.sdf 模型的SDF描述文件model.sdf.erb 模型的Ruby嵌入式（embedded）描述文件meshes 所有COLLADA和STL文件的描述（可选）materials 包含材质和脚本（可选） textures 材质：存放图片文件（JPG，PNG，等图片格式）scripts OGRE脚本的目录 plugins 插件和头文件的目录（可选）模型数据库配置

database.config在模型的根目录中,是一个存储信息用的XML文件，这个文件包含模型的许可证信息，模型数据库的名称，以及有效模型的列表，这个文件只有使用在线仓库的时候才被需要，本地的数据库仓库不需要这个文件这个文件的格式如下：

name_of_this_database Creative Commons Attribution 3.0 Unported file://model_directory

数据库的名称. 被GUI和其他工具要求.

数据库的许可证.

列出数据库模型中所有的URL.

模型的URL，例如： file://model_directory_name 模型配置

每个模型都的根目录下必须要有一个model.config，其中包含模型的源信息。这个文件的格式如下：

My Model Name 1.0 model.sdf My name [email protected] A description of the model

必须模型的名字.

必须模型的版本.Note: 这个不是模型的sdf文件的版本.

必须描述这个模型的SDF或者URDF文件的名称。version属性决定了模型使用哪个版本的SDF文件，并且是否要求URDF文件，多个元素可以被用来支持多个版本的sdf文件.

必须

必须作者的名字.

必须作者的邮箱.

必须模型的描述文件应该包含: 这个模型是啥 (e.g., robot, table, cup) 插件实干啥的 (functionality of the model)

可选这个模型依赖的模型，通常都是其他模型.

可选

必须依赖模型的URL.

必须模型的版本.

模型的SDF的文件

注：SDF（Simulator Description Format）每个模型需要一个model.sdf文件，这个文件中需要包含模型的模拟器描述格式。 SDF模型的详解

模型的SDF.ERB文件

标准的SDF文件可以嵌入RUBY的代码。这个选项被用来程序化的生成SDF文件。

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